Sušici založili rýžovníci. Historici nevědí, kdy bylo město založeno, s nějvětší pravděpodobností do 11. století. Již tehdy tu totiž fungovalo pohřebiště na úpatí Svatoboru – v Ráji. O dataci se zasloužil obolos mrtvého v hrobě malého chlapce.
Minci dal razit první český král Vratislav I.
Dalším významným impulsem v dějinách města bylo působení prvorepublikového starosty Jana Seitze. Seitz využil toho, co nabízela doba, a vybudoval ze Sušice v průběhu let hojně navštěvované letovisko. Nacistická okupace a komunistický režim pověst Sušice jako turistického centra zničily. Dnes se Sušice z utržených šrámů pomalu vzpamatovává.
Za husitských válek se Sušice stala centrem radikálních táboritů. Táboři se zcela rozžehnali s katolickou církví, zvolili si svého vlastního biskupa a uskupili se v městský svaz v čele s Táborem. Plenili kláštery a zabíjeli mnichy. Jejich města připomínala svým zřízením městské republiky. Po skončení husitských král Jiří z Poděbrad oblehl jejich hlavní města Tábor a Písek a přinutil je k poslušnosti. Tak se i ze Sušice stalo město umírněných kališníků.
V devatenáctém století se Sušice začala vzmáhat. V roce 1839 se do Sušice vrátil Vojtěch Scheinost, někdejší truhlářský tovaryš, který odešel hledat své štěstí do Vídně. V hlavním městě říše poznal Marii Urbancovou, díky ní i tajemství výroby sirek. S vynálezem své doby se vrátil do Sušice. Zprvu sirky vyráběl podomácku, v malém. Poptávka byla ale veliká, proto se Scheinost spojil s bohatým židovským obchodníkem Bernardem Fürthem. V Sušici vyrostla první velká továrna na sirky. Scheinost však dělal pouhého ředitele, podnik patřil Fürthovi, po jeho smrti proto z naspořeného kapitálu postavil vlastní sirkárnu pod Svatoborem. Továrna tu stojí doposud, dnes se tu místo sirek vyrábějí kelímky. Začaly tu postupně vznikat i další továrny. Z ospalé díry se tak pomalu rodilo průmyslové město.
Sláva Sušice
„Buď, cos byla Sušice, bohatá a plodná učenci,“ napsal Jan Campanus Vodňanský. A nikoliv neprávem. V době před Bílou horou se Sušice stala venkovským humanistickým ohniskem. Žil tu učený Tomáš Soběslavský, hudební skladatel, překladatel a básník, ale především jeho syn Mistr Adam Rosacius z Karlsperka. Po jeho návratu z univerzity se okolo něho utvořila učená humanistická společnost. Členové se navzájem častovali latinskými básničkami a ve styku byli i s mnohými jinými učenci své doby. V Sušici se rovněž vařily slady a vyvážely do Bavor, z Bavor pak po stejné stezce putovalo do Sušice bílé zlato – sůl. Obchodníci bohatli a stavěli si překrásné domy tu a tam pokreslené sgrafity.
Pád Sušice
Renesanční nádheru záhy zničila třicetiletá válka. Kališnická Sušice se hned na jejím počátku účastnila stavovského povstání, město tedy okupovalo císařské vojsko v čele s generálem Marradasem. Sušice se vzdala ještě dříve než bylo stavovské povstání definitivně poraženo na Bílé hoře. Po zbytek války Sušicí křižovalo několik armád, jednou císařské pluky, podruhé Sasové, pak zase Švédové. Do Sušice přicházeli vojáci, ze Sušice odcházeli ti, kteří se nechtěli vzdát víry otců. Zbytek obyvatelstva pozvolna přestoupil na katolickou víru. Na konci války se v Sušici usadili kapucíni, moderní řád baroka, a po válce si tu vybudovali klášter. Ten se stal ve své době centrem vzdělanosti.
Později město začalo upadat. V roce 1679 až 1681 kosil její obyvatele mor, v roce 1707 podlehlo mnoho domů požáru, staré obchodní stezky přestaly vyhovovat potřebám doby a nově budované císařské silnice Sušici míjely. Původní kulturní a obchodní centrum se stalo městem chudých řemeslníků.
Za časů Bogenů
přinesla patrně přemyslovská princezna Ludmila. Po vymření rodu se Sušice dostala do majetku bavorských vévodů. To se ale českým panovníkům pramálo líbilo a o Sušici se začaly vést boje. Vše se nakonec vyřešilo smírem a Přemyslovci Sušici s vévody bavorskými vyměnili za jiné statky.
Zakladatel neznámý
Na českém trůnu v té době seděl Přemysl Otakar II. Snad to byl on, kdo v místě malé osady založil královské město, nedochovaly se o tom žádné písemné doklady. Později dal král Jan Lucemburský Sušici opevnit hradbami, věnoval jí první známá privilegia a do kamene nechal vytesat nápis, který říká, že dal město obehnat zdí (dnes ho můžete vidět v budově radnice).